四足“机械狗”或者能像陆地上的犬类一律手脚，但它们的逛水本领却远不足它们（尽量有些机械狗能够正在水下行走）。然而，一款新型迷你机械狗却并非如斯，它擅长“狗刨式”逛水。

　　这款名为“两栖机械狗”（ARD）的四足机械人长300毫米，宽100毫米（11.8英寸 x 3.9英寸），重2.25公斤（5磅）。它是由华南理工大学李云泉老师和陈晔老师指挥的科学家团队研发的。

　　正在陆地上，该机械人的双闭节腿采用小跑步态，最高速率可达1.2 BL/s（每秒搬动体长）。正在水中逛水时，它的速率仍能到达不错的0.54 BL/s。比拟之下，此前的磋议外白，实际生涯中的狗狗正在狗刨式逛水时，最高速率约为1.4 BL/s。

　　要紧的是，ARD 的安排主意不但仅是防水、漂浮。科学家们极度着重平均其重心和浮力中央，以“确保宁静有用的水上功能”。他们还试验了三种分别的逛水式样。

　　个中两种被称为“横向序列划水步态”（LSPG），实质上是狗刨式的变体。顾名思义，它们须要以横向序列/轮回搬动四条腿——先左前，再左后，然后右前，再右后。

　　两种LSPG步态的区别正在于每条腿正在“发力阶段”（PP）所占周期的比例，PP是指腿齐全舒展以获取最大推力的阶段。正在一种步态中，每条腿齐全独立运动，PP比例为25%。正在另一种步态中——更像自然的狗刨式——腿部运动之间存正在极少重迭，PP比例为33%。

　　第三种逛水式样是“小跑式划水步态”（TLPG），个中对角线对立的腿同时搬动 - 左前/右后，然后右前/左后 - PP 比例为 50％。

　　泳池测试显示，33% LSPG 的逛动速率最速，为 0.54 BL/s，其次是 25% LSPG。TLPG 是三者中最慢的，但也是最宁静的。

　　李老师展现：“这项立异符号着仿希望器人安排范围迈出了一大步。咱们的机械狗之因而也许正在水中和陆地上高效搬动，得益于其仿生轨迹筹备，这种筹备因袭了确凿狗的自然划水步态。”

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